谐波齿轮减速机的优缺点及应用
波形齿轮减速机简称谐波减速机。由于结构谐波齿轮减速器和工作原理谐波齿轮减速机是从非常不同的普通齿轮减速机，这决定了它的应用是不同的。谐波减速器的优缺点及应用领域如下。
一、好处
1、传动速比大。单级谐波齿轮传动速比从70到320不等，有的装置可达1000，多级传动速比可达30000以上。
2.承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数较多，而双波传动中同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上。而且，柔性齿轮采用高强度材料，齿与齿面接触。
3、传输精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数大，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，所以传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，其传动误差仅为普通圆柱齿轮传动的1/4左右。
4、传动效率高，运动平稳。由于柔性轮齿在传动过程中均匀径向运动，即使输入转速高，轮齿的相对滑移速度仍然极低，因此轮齿磨损少，效率高（高达 69%~96%）。并且由于齿轮在啮合和啮合时两侧都啮合工作，因此没有冲击现象，运动平稳。
5、结构简单，零件少，安装方便。基本部件只有三个，输入输出轴同轴，结构简单，安装方便。
6、体积小、重量轻。与一般减速机相比，在输出扭矩相同的情况下，谐波齿轮减速机的体积可减少2/3，重量可减少1/2。
7.可以将运动传递到密闭空间。利用柔性齿轮的柔性特性，轮式驱动的这一宝贵优势是其他现有驱动器无法比拟的。
二、缺点
1.柔性齿轮周期性变形，产生交变应力，容易疲劳失效。
2.转动惯量和启动转矩大，不适合小功率跟踪传动。
3.不能用于传动比小于35的场合。
4.采用滚子波发生器（自由变形波）的谐波传动，其瞬时传动比不恒定。
5.散热条件差。
三. 应用
谐波齿轮减速机广泛应用于航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪器仪表、电子设备、矿冶、交通、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械和医疗器械等领域。尤其是在动态性能较高的伺服系统中，采用谐波齿轮传动显示出其优越性。它传输的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率谐波齿轮传动多用于短期工作场合。
