谐波减速器扭转刚度与疲劳失效：
 

谐波减速器传动效率高，运行稳定，精度高，负载能力强，被广泛应用在机器人、航天航空、能源以及精密机床等领域。谐波减速器主要靠柔轮的弹性变形实现动力传递，其主要的失效形式有柔轮疲劳断裂，波发生器柔性轴承破坏，柔轮内壁或齿面的磨损等，表现为传动效率、扭转刚度和回差等主要传动性能的下降，当主要传动性能下降到低于某一阈值之后即认为谐波减速器失效。

谐波减速器的回差和扭转刚度主要与谐波减速器的间隙以及啮合程度有关，其所受力矩越大，扭转刚度越大，对于谐波减速器的性能有重要指导意义。针对谐波减速器的回差和扭转刚度设计了一种可以连续加载和卸载的测试平台，绘制了力矩和谐波减速器输出轴转角曲线，对扭转刚度和失效情况进行分析。